Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 192

4.2.3.5 Configuración: Geometría (Delta picker) (S7-1500T)
Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración
"Geometría".
Parámetros de transformación
En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de
coordenadas de la cinemática (KCS) en función del tipo de cinemática:
• Tipo de cinemática "Delta picker 2D" y "Delta picker 2D con orientación"
Campo
Longitud L1
Longitud L2
Longitud de la
brida LF
Distancia D1
Distancia D2
• Tipo de cinemática "Delta picker 3D" y "Delta picker 3D con orientación"
Campo
Longitud L1
Longitud L2
Longitud de la
brida LF
Distancia D1
Distancia D2
Del ángulo A1 al
A2
Del ángulo A2 al
A3
Consulte también
Delta picker (Página 94)
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T)
Descripción
En este campo, defina la longitud de los brazos superiores.
En este campo, defina la longitud de los brazos de unión.
En este campo, defina la distancia del sistema de coordenadas de la brida
(FCS) con respecto a la placa de unión inferior en sentido z negativo del KCS.
En este campo, defina la distancia de los ejes con respecto al centro de la
placa de unión superior (radio de la placa de unión superior).
En este campo, defina la distancia de los puntos de articulación de los brazos
de unión con respecto a la placa de unión inferior (radio de la placa de unión
inferior).
Descripción
En este campo, defina la longitud de los brazos superiores.
En este campo, defina la longitud de los brazos de unión.
En este campo, defina la distancia del FCS con respecto a la placa de unión
inferior en sentido z negativo del KCS.
En este campo, defina la distancia de los ejes con respecto al centro de la
placa de unión superior (radio de la placa de unión superior).
En este campo, defina la distancia de los puntos de articulación de los brazos
de unión con respecto a la placa de unión inferior (radio de la placa de unión
inferior).
En este campo, defina el ángulo entre los ejes A1 y A2.
El ángulo debe ser superior a 90°. La suma del "ángulo A1 a A2" y del "ángulo
A2 a A3" debe ser inferior a 270°.
En este campo, defina el ángulo entre los ejes A2 y A3.
El ángulo debe ser superior a 90°. La suma del "ángulo A1 a A2" y del "ángulo
A2 a A3" debe ser inferior a 270°.
Configuración (S7-1500T)
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