Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 108

Delta picker 3D
Las cinemáticas Delta Picker 3D se definen mediante las siguientes variables del objeto
tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Valores Descripción
17 Delta picker 3D
18 Delta picker 3D con orientación
de 0.0 a 1.0E12 Distancia D1 (radio de la placa de unión superior)
de 0.001 a 1.0E12 Longitud L1 de los brazos superiores
de 0.001 a 1.0E12 Longitud L2 de las juntas de unión
de 0.0 a 1.0E12 Distancia D2 (radio de la placa de unión inferior)
90.001° a 179.998° Ángulo β1 entre los ejes A1 y A2
90.001° a 179.998° Ángulo β2 entre los ejes A2 y A3
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia LF del FCS con respecto a la placa de unión infe-
rior en sentido z negativo del KCS
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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