Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 281

Calibración (S7-1500T)
9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T)
Coordenadas de los puntos empleados en el ejemplo
①
②
③
①
②
Cinemática 3D: Método de calibración "Desplazar y girar"
1. Seleccione el sistema de coordenadas de objeto "OCS 1".
2. En la lista desplegable, seleccione el método de calibración "Desplazar y girar".
Defina el origen del OCS 1 como sigue:
1. Desplace la cinemática al punto P1 ① en la paleta.
2. Aplique las coordenadas de la posición del TCP en el WCS. Para ello, haga clic en el botón
junto al campo "Posición en el WCS".
Ha definido el origen del OCS 1 con el punto P1 ①.
Defina el ángulo de rotación ③ para el OCS 1 como sigue:
1. Seleccione el eje y como el eje de coordenadas sobre el que girará el OCS 1.
2. Seleccione el eje x como el eje de coordenadas sobre el que girará el eje y hasta el TCP o el
punto ②.
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Punto P1 esquina de la paleta
Punto en el borde de la paleta
El eje x girado pasa por este punto
Ángulo de rotación OCS 1
Punto esquina de la
paleta
Punto en el borde de la
paleta
Posición en el WCS (mm)
Cinemática 3D
x y
498.5 600.0
900.0 600.0
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Cinemática 2D
z x
102.0 498.5
504.0 900.0
z
102.0
504.0