Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 129

Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
3.7.9.1 Variables: Cinemáticas definidas por el usuario (S7-1500T)
Las cinemáticas definidas por el usuario se configuran mediante las siguientes variables del
objeto tecnológico:
Variable
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1..32]
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
Por transformación de la cinemática se entiende la conversión entre las coordenadas
cartesianas del movimiento de la cinemática y las consignas de los distintos ejes de la
cinemática:
• Transformación hacia delante
Cálculo de las coordenadas cartesianas a partir de las posiciones de los ejes de la
cinemática
• Transformación hacia atrás
Cálculo de las posiciones de los ejes de la cinemática a partir de las coordenadas
cartesianas
La transformación de la cinemática convierte los valores de posición y los valores dinámicos
(velocidad, aceleración).
El objeto tecnológico Cinemática proporciona la transformación de la cinemática del sistema
para los tipos de cinemática predefinidos. En el caso de las cinemáticas definidas por el
usuario, es este quien debe calcular la transformación de usuario (Página 142) en un
programa propio.
3.8.1 Transformación con cinemáticas predefinidas (S7-1500T)
3.8.1.1 Puntos de referencia (S7-1500T)
La transformación de la cinemática utiliza los siguientes puntos de referencia:
• Punto cero (origen) de la cinemática (KZP)
• Posiciones cero de los ejes de la cinemática
• Punto de operación de la herramienta (TCP)
El sentido positivo de los ejes para la transformación de la cinemática depende del tipo de
cinemática (Página 35). Configure el sentido positivo en el objeto tecnológico Eje de
posicionamiento/Eje sincronizado de acuerdo con el sentido positivo del eje en la cinemática.
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Valores Descripción
31 2D definido por el usuario
32 2D definido por el usuario con orientación
33 3D definido por el usuario
34 3D definido por el usuario con orientación
- Hasta 32 parámetros específicos del usuario
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC