Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 306

En el instante ① se inicia otra orden "MC_MoveLinearAbsolute" (A2). Puesto que las órdenes
"MC_MoveLinearAbsolute" no se relevan unas a otras, la orden A2 se incorpora a la cadena de
órdenes.
En el instante ② se notifica la finalización de la orden A1 con "Done_1" y se inicia la orden A2.
Puesto que para la orden A2 "BufferMode = 2", la transición del movimiento se suaviza a la
velocidad más baja de ambas órdenes. En cuanto se alcanza la posición de destino se notifica
la finalización de la orden A2 con "Done_2".
10.1.5 MC_MoveLinearRelative V6 (S7-1500T)
10.1.5.1 MC_MoveLinearRelative: Posicionamiento relativo de la cinemática con
movimiento lineal de la trayectoria V6 (S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_MoveLinearRelative" de Motion Control desplaza una cinemática con un
movimiento lineal respecto de la posición existente al iniciar la ejecución de la orden.
También se desplaza de forma relativa la orientación cartesiana.
Con los parámetros "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" y "Jerk" se especifica el
comportamiento dinámico del movimiento. Para la dinámica del movimiento de la
orientación se utilizan los valores estándar configurados en "Objeto tecnológico >
Configuración > Parámetros avanzados > Preajuste de dinámica":
• <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Velocity
• <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration
• <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration
• <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Jerk
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• El objeto tecnológico se ha configurado correctamente.
• Los ejes interconectados están habilitados.
• Ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden de eje individual (p. ej.
"MC_MoveVelocity").
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Instrucciones (S7-1500T)
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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