Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 173

Principios básicos (S7-1500T)
3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T)
Situación de partida: el "TrackingState" del OCS1 es "3". Ya se ha sujetado el producto, y el
TCP de la cinemática sigue al OCS1.
Programe las siguientes instrucciones de Motion Control para desplazar la cinemática del
OCS1 en seguimiento al OCS2 en seguimiento.
1. Para asignar el OCS2 a la posición del objeto detectada, emita una orden
"MC_TrackConveyorBelt".
2. Emita una orden "MC_MoveLinearAbsolute" a un punto intermedio en el WCS.
3. Emita una orden "MC_MoveLinearAbsolute" en el OCS2 en seguimiento por encima de la
posición para el depósito.
La cinemática sigue al OCS2.
4. Para depositar el objeto, emita un comando de movimiento en el OCS2.
3.11.4 Dinámica (S7-1500T)
La dinámica de la cinemática durante el desplazamiento a la posición en el OCS en
seguimiento resulta de la dinámica de la orden de movimiento y de la dinámica de la cinta
transportadora. Parametrice la dinámica en la orden de movimiento a un valor mayor que el
de la dinámica de la cinta transportadora para que la cinemática pueda seguir a los objetos.
La adaptación dinámica no se puede utilizar en ninguna fase del seguimiento de cinta.
Desactive la adaptación dinámica ajustando el valor de "DynamicAdaption" a "0" en la orden
de movimiento.
3.11.5 Comportamiento de parada con "MC_GroupStop" y "MC_GroupInterrupt"
(S7-1500T)
"TrackingState" = "2" y "4"
Una instrucción "MC_GroupStop" o "MC_GroupInterrupt" finaliza el seguimiento del OCS con
"TrackingState" = "2" y "4". Se dispara la alarma 811 y se detienen todos los movimientos de
cinemática.
"TrackingState" = "3"
Con una orden "MC_GroupInterrupt" o "MC_GroupStop" se detiene el movimiento de la
trayectoria dentro del OCS en seguimiento. Se conserva el estado del seguimiento de cinta
"<TO>.StatusConveyor[1..3].TrackingState" = "3". La cinemática continúa siguiendo al OCS.
Tras la ejecución de una instrucción de Motion Control "MC_GroupStop", se vacía la cadena
de órdenes. Con una nueva orden en el OCS en seguimiento se inicia un nuevo movimiento
de trayectoria. Con una orden "MC_GroupContinue" se reanuda un movimiento interrumpido
por una orden "MC_GroupInterrupt".
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC