Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 127

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KZP) está en el centro de la placa de unión
superior. El origen de la cinemática está en el centro de las posiciones cero de los ejes A1, A2
y A3.
El FCS está en el centro de la placa de unión inferior a la misma distancia D2 con respecto a
los puntos de articulación de las varillas de unión, respectivamente. El FCS se desplaza en
sentido z negativo del KCS en toda la longitud LF.
En la posición cero, los ejes A1, A2 y A3 están en el plano x-y del KCS. En la posición cero del
eje A4, el eje x del FCS señala en dirección al eje x del KCS.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento (Página 129)
de los ejes:
• Ejes A1, A2 y A3: 0.0 ≤ recorrido
• Eje A4: sin limitación
Para la orientación puede especificarse un ángulo mayor de 360°. No obstante, la
coordenada A del punto de operación de la herramienta (TCP) se representa en el rango
de -180° a +180°.
Nota
Singularidad
La cinemática posee singularidades (Página 133) externas.
Constelación de la articulación
Ninguna constelación de la articulación para la cinemática.
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Desplazamiento de la cinemática con desplazamiento del eje A1 en sentido positivo
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC