Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 313

Instrucciones (S7-1500T)
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Parámetro
AuxPoint
AuxPoint[1]
AuxPoint[2]
AuxPoint[3]
EndPoint
EndPoint[1]
EndPoint[2]
EndPoint[3]
EndPoint[4]
PathChoice
CirclePlane
Radius
Arc
Velocity
312
Declara- Tipo de datos
ción
INPUT ARRAY [1..3] OF
LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT ARRAY [1..4] OF
LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT DINT
INPUT DINT
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
Valor Descripción
prede-
termina-
do
- Punto auxiliar de la trayectoria circular
• Si "CircMode" = 0: punto en la trayectoria
circular
• Si "CircMode" = 1: centro de la trayectoria
circular
• Si "CircMode" = 2: Irrelevante
0.0 Coordenada x
0.0 Coordenada y
0.0 Coordenada z
- Posición de destino en el sistema de referencia
indicado
Si "CircMode" = 1:
Solo "EndPoint[4]" es relevante (eje de orienta-
ción)
0.0 Coordenada x
0.0 Coordenada y
0.0 Coordenada z
0.0 Coordenada A
0 Orientación de la trayectoria circular
Si "CircMode" = 0:
Irrelevante
Si "CircMode" = 1:
0 Sentido de giro positivo
1 Sentido de giro negativo
Si "CircMode" = 2:
0 Segmento circular positivo más corto
1 Segmento circular negativo más corto
2 Segmento circular positivo más largo
3 Segmento circular negativo más largo
0 Plano principal de la trayectoria circular
Si "CircMode" = 0:
Irrelevante
Si "CircMode" = 1 y 2:
0 Plano x-z
1 Plano y-z
2 Plano x-y
0.0 Si "CircMode" = 2:
Radio del movimiento circular
0.0 Si "CircMode" = 1:
Ángulo del movimiento circular
-1.0 Velocidad
> 0.0 Se utiliza el valor indicado.
= 0.0 No admisible
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC