Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 30

3.6.1 Frames (S7-1500T)
La tabla siguiente muestra los frames para el objeto tecnológico Cinemática:
Frame
Frame KCS
Frame de transforma-
ción
Frame de la herramien-
ta
Frame OCS1..3
Posición de destino
Decalaje
Con el decalaje se define la posición del origen de un sistema de coordenadas o de una zona
situada dentro de un sistema de coordenadas de referencia. El decalaje se especifica en
coordenadas cartesianas.
Rotación
Con la rotación se define la orientación de un sistema de coordenadas o de una zona situada
dentro de un sistema de coordenadas de referencia. La rotación está compuesta por tres
rotaciones individuales consecutivas en torno a los ejes del sistema de coordenadas, que se
definen mediante tres ángulos eulerianos. Las rotaciones individuales dependen las unas de
las otras.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T)
Descripción
Posición del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) en el sistema de
coordenadas universal (WCS)
Posición del sistema de coordenadas de la brida (FCS) en el KCS
El frame de transformación se obtiene a partir de la transformación de la
cinemática y se muestra en la variable "<TO>.FlangeInKcs" del objeto tecno-
lógico.
Posición del sistema de coordenadas de la herramienta (TCS) en el FCS
Posición de los sistemas de coordenadas de objetos de 1 a 3 (OCS1..3) en el
WCS
Posición de destino en un movimiento de la cinemática
Principios básicos (S7-1500T)
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