Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 365

Instrucciones (S7-1500T)
10.4 Sistemas de coordenadas (S7-1500T)
Parámetro
Acceleration[1]
Acceleration[2]
Acceleration[3]
Acceleration[4]
LinkConstellation
10.4.3 MC_InverseKinematicsTransformation V6 (S7-1500T)
10.4.3.1 MC_InverseKinematicsTransformation: Transformar las coordenadas cartesianas
en coordenadas de eje V6 (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción "MC_InverseKinematicsTransformation" de Motion Control se pueden
transformar coordenadas cartesianas, velocidad y aceleración del punto de operación de la
herramienta (TCP) en consignas de posiciones, velocidad y aceleración de los ejes de la
cinemática. En este caso se tiene en cuenta la herramienta activa. La instrucción solo tiene
fines informativos; la cinemática no se desplaza.
Con la instrucción se puede probar, p. ej., si se pueden alcanzar determinadas posiciones
cartesianas con la cinemática o si infringen finales de carrera software de los ejes con
movimientos de la cinemática.
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• El objeto tecnológico se ha configurado correctamente.
Comportamiento de relevo
• Una orden "MC_InverseKinematicsTransformation" no puede ser cancelada por ninguna
otra orden de Motion Control.
• Una nueva orden "MC_InverseKinematicsTransformation" no cancela ninguna orden de
Motion Control en curso.
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Declara- Tipo de datos
ción
OUTPUT LREAL
OUTPUT LREAL
OUTPUT LREAL
OUTPUT LREAL
OUTPUT DINT
Valor Descripción
prede-
termina-
do
0.0 Aceleración en sentido x
0.0 Aceleración en sentido y
0.0 Aceleración en sentido z
0.0 Aceleración del giro A
0 Información de posición de la articulación
0 Espacio positivo de posición de la
articulación
1 Espacio negativo de posición de la
articulación
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC