Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 194

4.2.3.7 Configuración: geometría (trípode) (S7-1500T)
Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración
"Geometría".
Parámetros de transformación
En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de
coordenadas de la cinemática (KCS):
Campo
Longitud L1
Longitud de la
brida LF
Distancia D1
Distancia D2
Ángulo entre el eje
A1 y el plano xy
del KCS
Del ángulo A1 al
A2
Del ángulo A2 al
A3
Consulte también
Trípode (Página 119)
4.2.3.8 Configuración: Geometría (definida por el usuario) (S7-1500T)
Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración
"Geometría".
Parámetros de transformación
En esta tabla, defina los valores iniciales de los parámetros 1 a 32 de la cinemática
(<TO>.Kinematics.Parameter[1..32]).
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T)
Descripción
En este campo, defina la longitud de los brazos de unión.
En este campo, defina la distancia del sistema de coordenadas de la brida (FCS)
con respecto a la placa de unión inferior en sentido z negativo del KCS.
En este campo, defina la distancia de los puntos de articulación superiores de los
brazos de unión con respecto al centro de la placa de unión superior.
En este campo, defina la distancia de los puntos de articulación inferiores de los
brazos de unión con respecto al centro de la placa de unión inferior.
En este campo, defina el ángulo entre la placa de unión superior (plano xy del
KCS) y el carril del eje A1 (0.0° ≤ γ < 90.0°).
En este campo, defina el ángulo entre los ejes A1 y A2.
En este campo, defina el ángulo entre los ejes A2 y A3.
Configuración (S7-1500T)
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