Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 71

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KZP) está en la base de la cinemática. El
sistema de coordenadas de la brida (FCS) se encuentra al final del eje A3.
La tabla siguiente muestra la posición cero de los ejes:
Eje
A1 y A2
A3
A4
Compensación de acoplamientos mecánicos de los ejes
Para la cinemática existe la posibilidad de configurar los siguientes acoplamientos mecánicos
de los ejes:
• Acoplamiento mecánico del eje A1 al eje A2
• Acoplamiento mecánico del eje A4 al eje A3
La transformación de la cinemática compensa los acoplamientos mecánicos configurados de
los ejes. Con un factor de acoplamiento >0.0 la transformación de la cinemática supone que
un movimiento positivo del eje A1 provoca un movimiento negativo en el eje A2. El
acoplamiento entre el eje A4 y el eje A3 se implementa como paso del husillo. Un factor de
acoplamiento de 1.0 significa que 360.0° en el eje A4 se corresponden con un recorrido de -
1.0 mm en el eje A3.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento (Página 129)
de los ejes:
• Eje A1: -180.0° ≤ α1 ≤ 180.0°
• Eje A2: -180.0° ≤ α2 ≤ 180.0°
• Eje A3: sin limitación
• Eje A4: sin limitación
Para la orientación puede especificarse un ángulo mayor de 360°. No obstante, la
coordenada A del punto de operación de la herramienta (TCP) se representa en el rango
de -180° a +180°.
Nota
Singularidad
La cinemática posee singularidades (Página 133).
Existe una singularidad cuando el origen del sistema de coordenadas de la brida (FCS) se
encuentra en el eje z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS). En esta zona no es
posible la transformación hacia atrás. Esta posición puede obtenerse, p. ej., en una estructura
suspendida cuando las longitudes L2 y L3 son idénticas.
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Posición cero
La cinemática se extiende en sentido x
El FCS está a una distancia L1-LF del KCS en sentido z.
En la posición cero de los ejes A1 y A2, el eje x del FCS señala en el sentido
del eje x del KCS.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
.
KCS
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC