Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 99
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Ver también para SIMATIC S7-1500:
- Manual de sistema (464 páginas) ,
- Manual de funciones (379 páginas) ,
- Manual de funcionamiento (321 páginas)
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Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la cinemática
(KZP) está en el centro de la placa de unión superior. Los ejes A1 y A2 están separados del
punto medio común (origen de la cinemática) en la distancia D1 respectivamente.
El sistema de coordenadas de la brida (FCS) está en el centro de la parte inferior de la placa
de unión inferior a la misma distancia D2 con respecto a cada uno de los puntos de
articulación de los brazos. El FCS se desplaza en sentido z negativo del KCS en toda la
longitud LF.
En la posición cero de los ejes A1 y A2, los brazos superiores señalan en el sentido z negativo
del KCS. En la posición cero del eje A4, el eje x del FCS señala en dirección al eje x del KCS.
Zona de transformación
Para los brazos de la cinemática solo es admisible la posición de la articulación (Página 106)
con flexión hacia fuera. No se pueden desplazar los ejes más allá de la posición extendida de
los brazos.
Nota
Singularidad
La cinemática posee singularidades (Página 133) externas.
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Posición cero de la cinemática
D1
Distancia de los ejes al centro de la placa de unión superior (radio de la placa de unión
superior)
D2
Distancia de los puntos de articulación de las varillas de unión con respecto al centro de
la placa de unión inferior (radio de la placa de unión inferior)
L1
Longitud de los brazos superiores
L2
Longitud de las varillas de unión
D1, D2, L1 y L2 son idénticas en ambos brazos de la cinemática.
LF
Longitud de la brida antes del FCS en sentido z del FCS
Desplazamiento de la cinemática
El movimiento de los ejes en sentido positivo es la rotación de los brazos superiores hacia fuera.
α1
Desplazamiento del eje A1 en sentido negativo con α1 = -45.0°
α2
Desplazamiento del eje A2 en sentido positivo con α2 = 88.0°
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
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