Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 148

3.8.2.3 Ejemplo de programa de una cinemática definida por el usuario (S7-1500T)
A continuación se describe un ejemplo de transformación de usuario en el MC-
Transformation [OB98] (Página 144) de una cinemática 2D con el nombre
"KinematicsUserDefined2D". Para esta cinemática se han definido dos parámetros de
transformación en "Objeto tecnológico > Configuración > Geometría".
La interacción entre rendimiento del sistema y transformación de usuario se muestra en la
figura del capítulo "Transformación de usuario (Página 142)":
La tabla siguiente muestra la declaración de las variables utilizadas:
Variable Declaración
KinematicsObject Input
TransformationType Input
FunctionResult Output
Transformation InOut
Parameters
P Temp
GearRatioA1 Temp
GearRatioA2 Temp
InvalidCast Constant
El ejemplo de programa tiene la siguiente estructura:
• Comando Casting para acceder al bloque de datos de sistema "TransformationParameter"
• Evaluación del objeto tecnológico
• Lectura de los parámetros de transformación definidos
• Evaluación del sentido de transformación
• Cálculo de las coordenadas cartesianas a partir de las posiciones de los ejes de la
cinemática (transformación hacia delante)
• Cálculo de las posiciones de los ejes de la cinemática a partir de las coordenadas
cartesianas (transformación hacia atrás)
En primer lugar se explica el ejemplo de programa paso a paso. En el apartado "Ejemplo de
programa" se resume el código del programa.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Tipo de datos Descripción
DB_ANY Referencia al objeto tecnológico
DInt Sentido de transformación
0
1
DInt Resultado de la transformación
0
< 0
Variant Referencia al bloque de datos de sistema "Transformation
Parameter" en el MC-Transformation [OB98]
REF_TO Variable temporal para el comando Casting
TO_Struct_Trans
formationPara-
meter_V1
LReal Variable temporal para leer los parámetros de transforma-
ción definidos
LReal Variable temporal para leer los parámetros de transforma-
ción definidos
DInt Valor de retorno para un comando Casting incorrecto
Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
Transformación hacia delante
Transformación hacia atrás
Correcto
Error
147