Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 210

5.1 Cadena de órdenes (S7-1500T)
En la cadena de órdenes del objeto tecnológico Cinemática se introducen órdenes relevantes
para el movimiento.
Las siguientes órdenes se incorporan a la cadena de instrucciones:
Orden
"MC_MoveLinearAbsolute
(Página 300)"
"MC_MoveLinearRelative
(Página 305)"
"MC_MoveCircularAbsolute
(Página 310)"
"MC_MoveCircularRelative
(Página 317)"
"MC_MoveDirectAbsolute
(Página 324)"
"MC_MoveDirectRelative
(Página 331)"
"MC_DefineWorkspaceZone
(Página 343)"
"MC_DefineKinematicsZone
(Página 346)"
"MC_SetWorkspaceZoneActive
(Página 348)"
"MC_SetWorkspaceZoneInactive
(Página 350)"
"MC_SetKinematicsZoneActive
(Página 352)"
"MC_SetKinematicsZoneInactive
(Página 354)"
"MC_SetOcsFrame (Página 360)"
De forma predeterminada, la cadena de órdenes puede contener hasta cinco órdenes. Puede
modificar el número máximo de órdenes (Página 203) en "Objeto tecnológico >
Configuración > Parámetros avanzados > Cadena de órdenes". La cadena de órdenes puede
contener un máximo de diez órdenes.
Las órdenes se procesan en la misma secuencia en la que se introducen en la cadena de
órdenes. La secuencia de las órdenes no puede modificarse posteriormente. Cuando se
agrega otra orden de movimiento a la cadena de órdenes, todas las órdenes de la cadena de
órdenes se calculan de nuevo. Las órdenes de movimiento de la cinemática no se anulan
mutuamente.
La cadena de órdenes permite calcular un perfil de velocidad para varias órdenes. La CPU
determina en este caso el número de órdenes de movimiento que deben considerarse en
función del tipo de órdenes de movimiento; p. ej., movimiento sPTP, movimiento lineal,
movimiento circular, seguimiento de cinta. Al realizar el nuevo cálculo, también se incluye la
orden en curso, de modo que puede suavizarse en lo posible la transición desde esta orden
hasta la siguiente.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Descripción abreviada
Movimientos de la cinemática
Posicionamiento de la cinemática con movimiento lineal de la
trayectoria
Posicionamiento relativo de la cinemática con movimiento lineal
de la trayectoria
Posicionamiento de la cinemática con movimiento circular de la
trayectoria
Posicionamiento relativo de la cinemática con movimiento circu-
lar de la trayectoria
Desplazamiento absoluto de la cinemática con movimiento sín-
crono punto a punto
Desplazamiento relativo de la cinemática con movimiento sín-
crono punto a punto
Zonas
Definir la zona del espacio de trabajo
Definir la zona de la cinemática
Activar la zona del espacio de trabajo
Desactivar la zona del espacio de trabajo
Activar la zona de la cinemática
Desactivar la zona de la cinemática
Sistemas de coordenadas
Redefinir los sistemas de coordenadas de objetos
Programación (S7-1500T)
5.1 Cadena de órdenes (S7-1500T)
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