Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 128

3.7.8.3 Variables: Trípode (S7-1500T)
La cinemática Trípode se define mediante las siguientes variables del objeto tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
3.7.9 Cinemáticas definidas por el usuario (S7-1500T)
Puede configurar las siguientes cinemáticas definidas por el usuario con las interconexiones
de ejes correspondientes:
• 2D definido por el usuario
• 2D definido por el usuario con orientación
• 3D definido por el usuario
• 3D definido por el usuario con orientación
En una cinemática definida por el usuario, la configuración le ayuda a interconectar los ejes
de posicionamiento. Además, el sistema le ofrece hasta 32 variables para definir la geometría
de su cinemática.
El usuario debe programar la transformación de usuario (Página 142) de las posiciones
cartesianas, así como de las posiciones y la dinámica de los ejes. Para ello, el sistema pone a
su disposición interfaces predefinidas.
Consulte también
Transformación de usuario (Página 142)
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Valores Descripción
23 Trípode 3D
24 Trípode 3D con orientación
de 0.0 a 1.0E12 Distancia D1 (radio de la placa de unión superior)
de 0.001 a 1.0E12 Longitud L1 de las varillas de unión
0.0° a 89.999° Ángulo γ entre los ejes lineales y el plano x-y del sistema de
coordenadas de la cinemática
de 0.0 a 1.0E12 Distancia D2 (radio de la placa de unión inferior)
90.001° a 179.998° Ángulo β1 entre los ejes A1 y A2
90.001° a 179.998° Ángulo β2 entre los ejes A2 y A3
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia del sistema de coordenadas de brida con respecto
a la placa de unión inferior en sentido z negativo del siste-
ma de coordenadas de la cinemática
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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