Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 135

Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
Singularidades internas
La singularidad interna se produce cuando el origen del sistema de coordenadas de la brida
(FCS) se encuentra en el eje z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS). Las
siguientes cinemáticas del objeto tecnológico Cinemática tienen singularidades internas:
• Brazo articulado 3D
• Brazo articulado 3D con orientación
• SCARA 3D con orientación
• Robot cilíndrico 3D
• Robot cilíndrico 3D con orientación
Singularidad interna en el ejemplo del brazo articulado 3D
Cerca de la singularidad interna, un movimiento de la trayectoria sin adaptación dinámica
provoca un exceso de dinámica del eje A1 de la cinemática y del eje de orientación A4. Ello
hace que toda la cinemática gire con una dinámica excesiva.
Singularidades externas
Una singularidad externa se produce cuando uno o varios brazos de la cinemática se
extienden o se pliegan por completo. Las siguientes cinemáticas poseen singularidades
externas:
• Brazo articulado 2D
• Brazo articulado 2D con orientación
• Brazo articulado 3D
• Brazo articulado 3D con orientación
• SCARA 3D con orientación
• Delta Picker 2D
• Delta Picker 2D con orientación
• Delta Picker 3D
• Delta Picker 3D con orientación
• Trípode 3D
• Trípode 3D con orientación
Cerca de estas singularidades, un movimiento de la trayectoria sin adaptación dinámica
provoca excesos de dinámica en los ejes de la cinemática, pudiendo ocasionar con ello
vibraciones en toda la cinemática, así como fuerzas elevadas.
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC