Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 229

Programación (S7-1500T)
5.5 Interacción entre movimientos de la cinemática y movimientos de ejes individuales (S7-1500T)
Cuando está activada la adaptación dinámica ("DynamicAdaption"=1) sin segmentación de la
trayectoria, el perfil de velocidad se calcula teniendo en cuenta los límites válidos para toda la
orden de movimiento.
La adaptación dinámica en el modo "Limitar con segmentación de la trayectoria" precisa un
tiempo de cálculo notablemente mayor que en el modo "Limitar sin segmentación de la
trayectoria".
Con la adaptación dinámica activada, se calcula un perfil de velocidad para el movimiento de
la cinemática, que tiene en cuenta tanto las especificaciones dinámicas o los ajustes
predeterminados de dinámica y límites dinámicos del movimiento de la cinemática como la
velocidad máxima, la aceleración máxima y la deceleración máxima de los ejes de la
cinemática. Además, se tienen en cuenta los ajustes predeterminados de dinámica y límites
dinámicos para la velocidad, la aceleración y la deceleración del movimiento de orientación.
5.5 Interacción entre movimientos de la cinemática y movimientos
de ejes individuales (S7-1500T)
Los movimientos de la cinemática solo son posibles si no hay movimientos de ejes
individuales activos en los ejes de la cinemática. Los movimientos de los ejes individuales
relevan a los movimientos de la cinemática. El movimiento del eje correspondiente es
relevado por el movimiento del eje individual, y se vacía la cadena de órdenes. El resto de los
ejes de la cinemática se detienen con la dinámica máxima. Excepción: La cinemática se
encuentra en modo de simulación (Página 160).
Son admisibles las siguientes funciones durante un movimiento de cinemática en curso:
• Reducción de par en los ejes/desplazamiento a tope fijo ("MC_TorqueLimiting").
Al alcanzar el tope fijo, se interrumpe el movimiento de la cinemática.
• Especificación de un par aditivo ("MC_TorqueAdditive")
• Especificación de los límites de par superior e inferior ("MC_TorqueRange")
• Conmutación del encóder ("MC_SetSensor")
Se rechazan las siguientes funciones durante un movimiento de cinemática en curso:
• Movimiento superpuesto en los ejes ("MC_MoveSuperimposed")
• Referenciado de los ejes ("MC_Home")
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC