Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 70

El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy):
• La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
• La posición cero u origen de la cinemática
• Desplazamiento positivo/negativo esbozado de la cinemática (con línea punteada)
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Posición cero de la cinemática
Desplazamiento de la cinemática en sentido positivo con α1 = 30.0° con posición positiva de la
articulación con α2 = 75.0°
Desplazamiento de la cinemática en sentido negativo con α1 = -60.0° y posición negativa de la
articulación con α2 = -45.0°
α1 Desplazamiento del eje A1 en sentido positivo con α1 = 30.0°
Desplazamiento del eje A1 en sentido negativo con α1 = -60.0°
α2 El desplazamiento del eje A2 en sentido positivo con α2 = 75.0° da como resultado una
posición de la articulación positiva.
El desplazamiento del eje A2 en sentido negativo con α2 = -45.0° da lugar a una posi-
ción negativa de la articulación.
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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