Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 39

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
Sistemas de coordenadas y posición cero
El gráfico siguiente muestra en la vista frontal:
• La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
• La posición cero u origen de la cinemática
• El desplazamiento positivo de la cinemática esbozado (con línea punteada)
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la cinemática
(KZP) está en la base de la cinemática. El sistema de coordenadas de la brida (FCS) se
encuentra a la distancia LF de la posición cero del eje A2.
La posición 0.0 en el objeto tecnológico interconectado en cada caso define las posiciones
cero de los ejes A1 y A2 en el KCS. Mediante las longitudes L1 y L2 se definen las distancias
de las posiciones cero de los ejes con respecto al origen de la cinemática.
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Posición cero de la cinemática
L1 En la posición cero del eje A1:
Distancia del FCS con respecto al KZP en sentido x del KCS
L2 En la posición cero del eje A2:
Distancia del FCS con respecto al KZP y longitud de la brida LF en sentido z del KCS
LF Longitud de la brida antes del FCS en sentido z del FCS
Desplazamiento de la cinemática
x Desplazamiento del eje A1 en sentido x positivo
1
z Desplazamiento del eje A2 en sentido z positivo
1
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC