Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 117

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
La tabla siguiente muestra la posición cero de los ejes:
Eje
A1
A2
A3
A4
Compensación de acoplamientos mecánicos de los ejes
Para la cinemática existe la posibilidad de configurar un acoplamiento mecánico del eje A4 al
eje A2. La transformación de la cinemática compensa el acoplamiento mecánico configurado
de los ejes. El acoplamiento entre el eje A4 y el eje A2 se implementa como paso del husillo.
Un factor de acoplamiento de 1.0 significa que 360.0° en el eje A4 se corresponden con un
recorrido de -1.0 mm en el eje A2.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento (Página 129)
de los ejes:
• Eje A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0°
• Eje A2: sin limitación
• Eje A3: sin limitación
• Eje A4: sin limitación
Para la orientación puede especificarse un ángulo mayor de 360°. No obstante, la
coordenada A del punto de operación de la herramienta (TCP) se representa en el rango
de -180° a +180°.
Nota
Singularidad
La cinemática posee una singularidad (Página 133).
Existe una singularidad cuando el origen del sistema de coordenadas de la brida (FCS) se
encuentra en el eje z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS). En esta zona no es
posible la transformación hacia atrás. Esta posición puede obtenerse si la longitud L2 es 0.0
por motivos de diseño.
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Posición cero
El pescante con el eje A3 señala en sentido x
El eje A2 está en la posición 0.0 del objeto tecnológico interconectado.
El eje A3 está en la posición 0.0 del objeto tecnológico interconectado.
En la posición cero del eje A1, el eje x del FCS señala en el sentido del eje x
del KCS.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
.
KCS
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC