Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 131

Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
El siguiente gráfico ilustra la relación entre el área de trabajo del eje y el área de
transformación:
①
②
③
④
⑤
⑥
3.8.1.3 Espacios de posición de la articulación (dependen de la cinemática) (S7-1500T)
En función del tipo de cinemática, una cinemática puede alcanzar coordenadas cartesianas
desde distintas posiciones de la articulación: El tipo de cinemática (Página 35) define las
posiciones posibles de la articulación, así como el espacio de articulación positivo y negativo.
Los espacios de posición de la articulación están limitados por las zonas de transformación
respectivas. Asimismo, se producen otras limitaciones por posiciones de la articulación no
permitidas en el tipo de cinemática "Delta picker" y por singularidades (Página 133) en los
tipos de cinemática "Brazo articulado", "SCARA 3D" y "Robot cilíndrico". Tenga en cuenta
también las limitaciones constructivas propias del lugar de instalación de la cinemática.
El objeto tecnológico Cinemática indica la posición de la articulación actual en la variable
"<TO>.StatusKinematics.LinkConstellation".
La cinemática no puede abandonar el espacio de articulación durante un movimiento lineal o
circular. El espacio de articulación se puede modificar mediante movimientos individuales de
los ejes y el movimiento síncrono "punto a punto" (movimiento sPTP).
130
Tope mecánico
Final de carrera por hardware en el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado
Final de carrera por software en el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado
Zona de desplazamiento máxima del eje
Área de trabajo del eje
Zona de transformación
(en este caso, área de trabajo > área de transformación)
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC