Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 217

Programación (S7-1500T)
5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T)
Detención de movimientos de la cinemática
Con la instrucción "MC_GroupStop (Página 297)" de Motion Control se detiene el control de
movimiento en el objeto tecnológico Cinemática. Se interrumpen así tanto la orden de
movimiento activa como todas las órdenes pendientes en la cadena de órdenes, y se vacía
dicha cadena. Si el movimiento de la cinemática ya se había interrumpido con una orden
"MC_GroupInterrupt", también se interrumpe. Mientras el parámetro "Execute" esté ajustado
en TRUE, se rechazarán también las órdenes de cinemática siguientes ("ErrorID" = 16#80CD).
Con el parámetro "Mode" se especifica el comportamiento dinámico. La cinemática puede
pararse con la dinámica de la orden de movimiento que debe detenerse o con la dinámica
máxima. Con la adaptación dinámica activada, la dinámica se reduce en caso necesario para
que no se rebasen los límites dinámicos de los ejes. Con la detención no se abandona la
trayectoria actual.
Consulte también
Cadena de órdenes (Página 209)
5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T)
5.4.1 Preparación anticipada del movimiento (S7-1500T)
Con la versión tecnológica V5.0 se modifica el cálculo de la preparación del movimiento. La
preparación del movimiento se calcula en el bloque de organización (OB) MC-LookAhead
[OB97] y ya no en el OB MC-Interpolator [OB92].
Con el OB MC-LookAhead [OB97] se preparan por anticipado las órdenes de la cadena de
órdenes. Los valores dinámicos para los movimientos de trayectoria y movimientos de
orientación se incluyen en la cadena de órdenes. Los valores dinámicos no son efectivos
hasta la ejecución de la orden.
Para la preparación del movimiento deben tenerse en cuenta la orden de movimiento de
trayectoria actual y las órdenes de movimiento de trayectoria posteriores (en el caso de los
movimientos sPTP, únicamente la siguiente orden de movimiento), a fin de que sea posible el
suavizado de transición de movimientos de trayectoria. Los movimientos de trayectoria que
se utilizan con suavizado de transición se procesan primero en el OB MC-LookAhead[OB97] y
luego se hacen efectivos en el OB MC-Interpolator[OB92]. Los movimientos con suavizado de
transición necesitan un tiempo de anticipación y un tiempo de respuesta mayores.
Durante un movimiento de trayectoria puede modificarse la corrección de velocidad, con lo
que se modifica también de inmediato la dinámica del movimiento de trayectoria.
En el OB MC-Interpolator [OB92] se necesita menos tiempo para la preparación del
movimiento y se puede ajustar un ciclo de aplicación del OB MC-Servo [OB91] más corto.
Encontrará la descripción de los bloques de organización MC-Interpolator [OB92] y MC-
LookAhead [OB7] en el capítulo "Bloques de organización para Motion Control" de la
documentación "S7-1500/S7-1500T Sinopsis de Motion Control (Página 16)".
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC