Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 149

Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
Comando Casting para acceder al bloque de datos de sistema "TransformationParameter"
El comando Casting permite acceder a los parámetros de transformación definidos en la
configuración.
Con el comando Casting se transfiere el puntero Variant a la variable temporal.
#P ?= #TransformationParameters;
A continuación se comprueba si el comando Casting se ha ejecutado correctamente. Eso
significa que la variable InOut "TransformationParameters" indicada tiene la estructura
prevista del tipo "TO_Struct_TransformationParameter_V1".
Si el comando Casting no se ha ejecutado correctamente, se interrumpe el cálculo y la
variable "FunctionResult" recibe el valor "InvalidCast".
IF #P = NULL THEN
#FunctionResult := #InvalidCast;
RETURN;
END_IF;
Evaluación del objeto tecnológico
Con una consulta IF se evalúa si la cinemática definida por el usuario necesita la
transformación que se define a continuación.
IF #KinematicsObject = "KinematicsUserDefined2D" THEN
Lectura de los parámetros de transformación definidos
En primer lugar se leen los parámetros de transformación definidos en la configuración. En
este ejemplo se han definido dos factores de reductor.
#GearRatioA1 := "KinematicsUserDefined2D".Kinematics.Parameter[1];
#GearRatioA2 := "KinematicsUserDefined2D".Kinematics.Parameter[2];
Evaluación del sentido de transformación
En el siguiente paso se evalúa el sentido de la transformación. Si la variable
"TransformationType" tiene el valor "0", se calcula la transformación hacia delante. Si la
variable "" tiene el valor "1", se calcula la transformación hacia atrás.
IF #TransformationType = 0 THEN
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC