Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 189

Configuración (S7-1500T)
4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T)
4.2.3.3 Configuración: Geometría (SCARA) (S7-1500T)
Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración
"Geometría".
Parámetros de transformación
En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de
coordenadas de la cinemática (KCS):
• Tipo de cinemática "SCARA 2D con orientación"
Campo
Longitud L1
Longitud L2
Longitud de la
brida LF
• Tipo de cinemática "SCARA 3D con orientación"
Campo
Longitud L1
Longitud L2
Longitud L3
Longitud de la
brida LF
Acoplamiento mecánico de ejes
La transformación de la cinemática compensa los acoplamientos mecánicos configurados de
los ejes. Si ajusta un acoplamiento mecánico de un primer eje a otro segundo eje, el primer
eje no puede tener activado el ajuste "Módulo".
Para la cinemática "SCARA 2D con orientación" pueden configurarse los siguientes
acoplamientos mecánicos de los ejes:
• Acoplamiento mecánico del eje A4 al eje A2
Para la cinemática "SCARA 3D con orientación" pueden configurarse los siguientes
acoplamientos mecánicos de los ejes:
• Acoplamiento mecánico del eje A1 al eje A2
• Acoplamiento mecánico del eje A4 al eje A3
En cada uno de los campos "Factor de compensación", introduzca el factor de acoplamiento
deseado.
188
Descripción
En este campo, defina la distancia del eje A1 con respecto al origen de la ci-
nemática (KZP) en sentido z del KCS.
En este campo, defina la distancia del eje A1 con respecto al eje A2 en sentido
x del KCS.
En este campo, defina la distancia del sistema de coordenadas de la brida
(FCS) con respecto al eje A2 en sentido z negativo del KCS.
Descripción
En este campo, defina la distancia del eje A1 con respecto al origen de la ci-
nemática (KZP) en sentido z del KCS.
En este campo, defina la distancia del eje A1 con respecto al eje A2 en sentido
x del KCS.
En este campo, defina la distancia del eje A2 con respecto al eje A3 en sentido
x del KCS.
En este campo, defina la distancia del sistema de coordenadas de la brida
(FCS) con respecto al eje A3 en sentido z negativo del KCS.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC