Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 57

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
Constelación de la articulación
Ninguna constelación de la articulación para la cinemática.
3.7.3.4 Roller picker 3D con orientación (vertical) (S7-1500T)
La cinemática "Roller picker 3D con orientación (vertical)" soporta cuatro ejes y cuatro grados
de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la
cinemática:
La cinemática consta de un sistema de rodillos de reenvío y los siguientes ejes:
• Dos ejes rotativos A1 y A2
• Un eje lineal A3 en sentido y del KCS
• Un eje rotativo A4 (eje de orientación) con rotación en torno a z en el KCS
Cuando los ejes A1 y A2 giran a la misma velocidad en el mismo sentido, la brida se desplaza
horizontalmente en sentido x del KCS. Cuando los ejes A1 y A2 giran a la misma velocidad en
sentido opuesto, la brida se desplaza verticalmente en sentido z del KCS. El eje lineal de portal
A3 desplaza horizontalmente el sistema de rodillos de reenvío en sentido y del KCS. La
cinemática hace posible un área de trabajo rectangular. El eje de orientación A4 permite la
rotación de la herramienta.
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC