Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 190

Representación en el trace de la cinemática
En estos campos, defina la escala en la que se mostrará la cinemática en el trace de la
cinemática para el "SCARA 2D con orientación" y el "SCARA 3D con orientación":
Campo
z mínimo
z máximo
Consulte también
SCARA (Página 64)
4.2.3.4 Configuración: Geometría (brazo articulado) (S7-1500T)
Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración
"Geometría".
Parámetros de transformación
En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de
coordenadas de la cinemática (KCS) en función del tipo de cinemática:
• Tipo de cinemática "Brazo articulado 2D" y "Brazo articulado 2D con orientación"
Campo
Longitud L1
Longitud L2
Longitud L3
Longitud L4
Longitud de la
brida LF
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T)
Descripción
En este campo, defina el dimensionamiento de la cinemática en sentido z negati-
vo.
En este campo, defina el dimensionamiento de la cinemática en sentido z positi-
vo.
Descripción
En este campo, defina la distancia del eje A1 con respecto al origen de la ci-
nemática (KZP) en sentido z del KCS.
En este campo, defina la distancia del eje A1 con respecto al origen de la ci-
nemática en sentido x del KCS.
En este campo, defina la distancia del eje A2 con respecto al eje A1.
En este campo, defina la distancia del punto de acoplamiento forzado con
respecto al eje A2.
En este campo, defina la distancia del sistema de coordenadas de la brida
(FCS) con respecto al punto de acoplamiento forzado en sentido z negativo del
KCS.
Configuración (S7-1500T)
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