Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 109

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
3.7.7 Robot cilíndrico (S7-1500T)
3.7.7.1 Robot cilíndrico 3D (S7-1500T)
La cinemática "Robot cilíndrico 3D" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están
diseñados como cinemática serial.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
• Un eje rotativo A1 con rotación en torno al eje z del sistema de coordenadas de la
cinemática (KCS)
• Un eje lineal A2 en sentido z del KCS
• Un eje lineal A3 en sentido x del KCS
La cinemática consta de una base, una columna de soporte y un pescante. El eje A1 gira la
columna de soporte con el pescante horizontalmente en torno a la base. El eje A2 desplaza el
pescante verticalmente. El eje A3 desplaza el sistema de brida horizontalmente sobre el
pescante. La cinemática hace posible un área de trabajo cilíndrica.
Sistemas de coordenadas y posición cero
El gráfico siguiente muestra en la vista lateral (plano xz):
• La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
• Las posiciones cero de los ejes A1 y A2
• La elongación de la cinemática esbozada (con línea punteada)
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC