Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 318

En el instante ① se inicia una orden "MC_MoveCircularAbsolute" (A2). Puesto que la orden
"MC_MoveCircularAbsolute" no tiene un efecto de relevo, la orden A2 se incorpora a la
cadena de órdenes.
En el instante ② se notifica la finalización de la orden A1 con "Done_1" y se inicia la orden A2.
Puesto que para la orden A2 está ajustado "BufferMode = 2", la transición del movimiento se
suaviza con la velocidad más baja de ambas órdenes y la distancia de suavizado de transición
d . El movimiento circular se especifica con "CircMode = 1" pasando por el centro del círculo
1
(x |y
2
de la orden A2 con "Done_2".
10.1.7 MC_MoveCircularRelative V6 (S7-1500T)
10.1.7.1 MC_MoveCircularRelative: Posicionamiento relativo de la cinemática con
movimiento circular de la trayectoria V6 (S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_MoveCircularRelative" de Motion Control desplaza una cinemática hasta
una posición relativa con un movimiento circular. También se desplaza de forma relativa la
orientación cartesiana.
Con el parámetro "CircMode" se especifica la definición de la trayectoria circular:
• Pasando por un punto intermedio y el punto final
Con el parámetro "AuxPoint" se especifica un punto intermedio en la trayectoria circular
por el que debe pasarse para alcanzar el punto final definido en el parámetro "EndPoint".
Entre el punto inicial, intermedio y final se calcula la trayectoria circular. Solo es posible
realizar trayectorias circulares de menos de 360°.
• Pasando por el centro del círculo y el ángulo de un plano principal
Con el parámetro "AuxPoint" se define el centro del círculo. Con el ángulo indicado en el
parámetro "Arc" se calcula el punto final de la trayectoria circular. Con el parámetro
"PathChoice" se especifica si la trayectoria circular debe ser en sentido de giro positivo o
negativo. Con el parámetro "CirclePlane" se especifica el plano principal que debe recorrer
la trayectoria circular.
• Pasando por el radio del círculo y el punto final de un plano principal
Con el parámetro "EndPoint" se indica el punto final y con "Radius", el radio de la
trayectoria circular. En función del radio pueden darse hasta cuatro trayectorias circulares
posibles en el plano definido con el parámetro "CirclePlane". Con el parámetro
"PathChoice" se especifica cuál de las trayectorias circulares debe recorrerse.
Con los parámetros "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" y "Jerk" se especifica el
comportamiento dinámico del movimiento de la cinemática. Para la dinámica del movimiento
de la orientación se utilizan los valores estándar configurados en "Objeto tecnológico >
Configuración > Parámetros avanzados > Preajuste de dinámica":
• <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Velocity
• <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
|z ) y el ángulo α. En cuanto se alcanza la posición de destino se notifica la finalización
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Instrucciones (S7-1500T)
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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