Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 52

3.7.3.2 Roller picker 2D con orientación (S7-1500T)
La cinemática "Roller picker 2D con orientación" soporta tres ejes y tres grados de libertad. El
gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática:
La cinemática consta de un sistema de rodillos de reenvío y los siguientes ejes:
• Dos ejes rotativos A1 y A2
• Un eje rotativo A4 (eje de orientación) con rotación en torno a z en el KCS
Cuando los ejes A1 y A2 giran a la misma velocidad en el mismo sentido, la brida se desplaza
horizontalmente en sentido x del KCS. Cuando los ejes A1 y A2 giran a la misma velocidad en
sentido opuesto, la brida se desplaza verticalmente en sentido z del KCS. La cinemática hace
posible un área de trabajo rectangular. El eje de orientación A4 permite la rotación de la
herramienta.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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