Principios básicos (S7-1500T)
3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T)
Cuando un objeto alcanza una posición definida, se detecta la posición actual de la cinta
transportadora, p. ej., por medio de una función de detector con barrera fotoeléctrica o con
una cámara. La variable "BeltPosition" indica la posición del objeto tecnológico con valores
conductores. En el ejemplo, en el momento de detección t0, la "BeltPosition" se encuentra en
los 2000 mm. La distancia entre la posición medida y el "ConveyorBeltOrigin" es de 500 mm.
Una vez detectada la posición de la cinta, debe especificarse la "InitialObjectPosition" en la
instrucción de Motion Control "MC_TrackConveyorBelt".
La "InitialObjectPosition" se calcula como sigue:
"InitialObjectPosition" = posición de la cinta transportadora detectada en el momento de la
detección del objeto – distancia de la posición de medida respecto al "ConveyorBeltOrigin" en
sentido x
La "InitialObjectPosition" del ejemplo se calcula como sigue:
"InitialObjectPosition" = 2000 mm – 500 mm = 1500 mm
Si el frame "ConveyorBeltOrigin" se encuentra exactamente en la posición de detección del
objeto, la "BeltPosition" equivale a la "InitialObjectPosition".
Por medio de la diferencia entre la "BeltPosition" y la "InitialObjectPosition", se calcula el
decalaje relativo del objeto respecto al ConveyorBeltOrigin en sentido x.
En el momento de detección, la "BeltPosition" se encuentra en los 2000 mm, y la
"InitialObjectPosition", en los 1500 mm. De ello resulta un decalaje relativo de 500 mm. El
decalaje del OCS en seguimiento en sentido x respecto a la posición de referencia
"ConveyorBeltOrigin" se indica en la "ObjectPosition".
La "ObjectPosition" se calcula como sigue:
ObjectPosition = BeltPosition - InitialObjectPosition
En esa fase, el OS todavía no está en seguimiento; el "TrackingState" es "0". Encontrará la
descripción de la variable y una sinopsis del comportamiento de la variable en el capítulo
Comportamiento de la variable "TrackingState" (Página 169).
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC