Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 228

El comando de movimiento previo al punto C se suaviza con la distancia de suavizado de la
transición L0.
<TO>.Transition Distancia máxima de suavizado de la transición ①
.FactorBlending
Length
100.0 L1 - L0
50.0 L2 * 0,5
5.4.4 Comportamiento dinámico en el encadenamiento/transición suave de
movimientos (S7-1500T)
Con los parámetros "BufferMode", y "DynamicAdaption" se especifica el comportamiento
dinámico en la transición de movimientos de la cinemática.
Es posible unir varios movimientos entre sí de forma que la cinemática entre los distintos
movimientos se detenga ("BufferMode" = 1). Para obtener un movimiento ininterrumpido, se
pueden transformar suavemente los distintos movimientos mediante un segmento de
suavizado. La transición suave entre los dos movimientos consecutivos puede realizarse a
velocidad más baja ("BufferMode" =2) o velocidad más alta ("BufferMode" = 5).
Adaptación dinámica
Cuando está activada la adaptación dinámica con segmentación de la trayectoria
("DynamicAdaption"=1), la trayectoria de una orden de movimiento se divide en distintos
segmentos. Para cada uno de estos segmentos de calcula el perfil de velocidad teniendo en
cuenta los límites aplicables en cada caso. De este modo, la dinámica de la trayectoria se
adapta a las distintas secciones de una orden de movimiento. Así se puede alcanzar una
mayor velocidad de desplazamiento por secciones y acortar el tiempo de desplazamiento del
movimiento.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T)
Programación (S7-1500T)
Descripción
La distancia máxima de suavizado de
la transición se corresponde con el
tramo L1 menos la distancia de suavi-
zado de la transición del movimiento
previo. Ese es el tramo más corto.
La mitad de L2 es el tramo más corto
y, por tanto, la distancia máxima de
suavizado de la transición. La distan-
cia de suavizado de la transición del
movimiento anterior es menor en un
factor del 50 % y no reduce tanto la
distancia máxima de suavizado de la
transición del siguiente movimiento
como con el 100 %.
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