Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 133

Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
Ejemplo: Tipo de cinemática "Brazo articulado 3D"
Una cinemática "Brazo articulado 3D" tiene que mover un objeto de una ubicación a otra. A
causa del techo, la cinemática no puede alcanzar la segunda ubicación a menos que el eje A3
cambie el espacio de articulación.
El gráfico siguiente muestra la cinemática en la vista lateral (plano xz):
Posición cero de la cinemática
Desplazamiento de la cinemática en sentido positivo con α2 = 10.0° con posición positiva de la articulación con α3 =
35.0°
Desplazamiento de la cinemática en sentido negativo con α2 = –15.0° con posición negativa de la articulación con
α3 = –75.0°
α2 Desplazamiento del eje A2 en sentido positivo con α2 = 10.0°
Desplazamiento del eje A2 en sentido negativo con α2 = –15.0°
α3 El desplazamiento del eje A3 en sentido positivo con α3 = 35.0° resulta en una posición positiva de la arti-
culación.
El desplazamiento del eje A3 en sentido negativo con α3 = –75.0° resulta en una posición negativa de la
articulación.
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC