Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 222

Distancia de suavi- Transición del movimiento ("BufferMode")
zado de la transi-
ción ("Transition
Parameter[1]")
d = 0.0 "BufferMode" = 2, 5
d < 0.0 "BufferMode" = 2, 5
Transiciones de los movimientos síncronos "punto a punto"
Con las instrucciones de Motion Control "MC_MoveDirectAbsolute (Página 324)" y
"MC_MoveDirectRelative (Página 331)" se desplaza una cinemática con un movimiento
síncrono "punto a punto" (movimiento sPTP). Con el parámetro "BufferMode" puede
establecerse el tipo de transición del movimiento y con el parámetro "TransitionParameter[1]"
la distancia de suavizado de la transición.
El movimiento de cinemática del movimiento sPTP se muestra como ejemplo. El movimiento
de la cinemática resulta de la posición de la articulación de los ejes individuales y de la
dinámica de la orden de movimiento.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T)
Descripción
Suavizar la transición del movimiento
Como la distancia de suavizado de la tran-
sición es 0.0, el desplazamiento se realiza
como con "BufferMode" = 1.
El movimiento lineal en curso continúa
hasta el final y la cinemática se para. Se-
guidamente se ejecuta el movimiento
circular.
Suavizar la transición del movimiento
Como la distancia de suavizado es negati-
va, se utiliza la distancia de suavizado má-
xima. En este ejemplo, la distancia máxima
de suavizado de la transición está limitada
al 50 % del recorrido más corto por
"<TO>.Transition.FactorBlendingLength".
Cuando se alcanza la distancia de suaviza-
do hasta la posición de destino, el movi-
miento lineal en curso se suaviza en el
movimiento circular.
Con "BufferMode" = 2 ambas órdenes de
movimiento se transforman suavemente a
menor velocidad y con "BufferMode" = 5 lo
hacen a mayor velocidad.
Programación (S7-1500T)
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