Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 97

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
El sistema de coordenadas de la brida (FCS) está en el centro de la parte inferior de la placa
de unión inferior a la misma distancia D2 con respecto a cada uno de los puntos de
articulación de los brazos. El FCS se desplaza en sentido z negativo del KCS en toda la
longitud LF.
En la posición cero de los ejes A1 y A2, los brazos superiores señalan en el sentido z negativo
del KCS.
Zona de transformación
Para los brazos de la cinemática solo es admisible la posición de la articulación (Página 106)
con flexión hacia fuera. No se pueden desplazar los ejes más allá de la posición extendida de
los brazos.
Nota
Singularidad
La cinemática posee singularidades (Página 133) externas.
3.7.6.2 Delta picker 2D con orientación (S7-1500T)
La cinemática "Delta Picker 2D con orientación" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los
ejes están diseñados como cinemática paralela.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el espacio de trabajo típico de la
cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
• Dos ejes rotativos A1 y A2
• Un eje rotativo A4 (eje de orientación)
La cinemática está modelada de forma suspendida y consta de una placa de unión superior,
dos brazos superiores y una placa de unión inferior. Los ejes para mover los brazos (ejes A1 y
A2) están fijados a la placa de unión superior. Los brazos superiores y las varillas de unión
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC