Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 333

Instrucciones (S7-1500T)
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción de Motion Control:
Parámetro
AxesGroup
Execute
Distance
Distance[1]
Distance[2]
Distance[3]
Distance[4]
VelocityFactor
AccelerationFactor
332
Declara- Tipo de datos
ción
INPUT TO_Kinematics
INPUT BOOL
INPUT ARRAY [1..4] OF
LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
Valor Descripción
prede-
termina-
do
- Objeto tecnológico
FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascen-
dente
- Si "CoordSystem" = 100:
Posiciones de eje relativas
Si "CoordSystem" = 0, 1, 2 o 3:
Coordenadas de destino relativas en el sistema
de referencia indicado
0.0 Si "CoordSystem" = 100:
Posición relativa del eje A1
Si "CoordSystem" = 0, 1, 2 o 3:
Coordenada x
0.0 Si "CoordSystem" = 100:
Posición relativa del eje A2
Si "CoordSystem" = 0, 1, 2 o 3:
Coordenada y
0.0 Si "CoordSystem" = 100:
Posición relativa del eje A3
Si "CoordSystem" = 0, 1, 2 o 3:
Coordenada z
0.0 Si "CoordSystem" = 100:
Posición relativa del eje A4
Si "CoordSystem" = 0, 1, 2 o 3:
Coordenada A
-1.0 Factor para la velocidad de los movimientos de
eje con respecto a la respectiva velocidad má-
xima de los ejes ("DynamicLimits.MaxVelocity")
Rango de valores admisible: -1.0< factor≤ 1.0
< 0.0 Se utiliza el factor de velocidad confi-
gurado en "Objeto tecnológico >
Configuración > Vista de parámetros
> DynamicDefaults > MoveDirect".
(<TO>.DynamicDefaults.MoveDirect.
VelocityFactor)
> 0.0 Se utiliza el factor indicado.
1.0 Se utiliza la velocidad máxima de los
ejes.
-1.0 Factor para la aceleración de los movimientos
de eje con respecto a la aceleración máxima del
eje en cuestión ("DynamicLi-
mits.MaxAcceleration").
Rango de valores admisible: -1.0< factor≤ 1.0
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC