Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 111

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy):
• La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
• La posición cero u origen de la cinemática
• Desplazamiento positivo/negativo esbozado de la cinemática (con línea punteada)
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KZP) está en la base de la cinemática.
Mediante la longitud L1 se define la distancia de la posición cero del eje A2 con respecto al
KZP en sentido z del KCS. Mediante la longitud L2 se define la distancia del eje A3 con
respecto al KZP en sentido y del KCS.
El sistema de coordenadas de brida (FCS) se encuentra en el eje A3 con un decalaje
correspondiente a la longitud LF en sentido z negativo del KCS.
La tabla siguiente muestra la posición cero de los ejes:
Eje
A1
A2
A3
110
Posición cero de la cinemática
L2 Distancia del eje A3 del KZP en sentido y del KCS (en este caso, valor negativo)
Desplazamiento de la cinemática
α1 Desplazamiento positivo del eje A1 con α1 = 30°
Desplazamiento negativo del eje A1 con α1 = -75°
Posición cero
El pescante con el eje A3 señala en sentido x
El eje A2 está en la posición 0.0 del objeto tecnológico interconectado.
El eje A3 está en la posición 0.0 del objeto tecnológico interconectado.
.
KCS
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC