Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 388

11.1.15 Variable "TcpInWcs" (cinemática) (S7-1500T)
La estructura de variables "<TO>.TcpInWcs.<nombre de variable>" contiene los parámetros
del punto de operación de la herramienta (TCP) en el sistema de coordenadas universal
(WCS).
Variables
Leyenda (Página 374)
Variable
TcpInWcs.
x.
Acceleration
Position
Velocity
y.
Acceleration
Position
Velocity
z.
Acceleration
Position
Velocity
a.
Acceleration
Position
Velocity
Consulte también
Variables: Sistemas de coordenadas y frames (Página 34)
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T)
Tipo de Valores
datos
TO_Struct_Kinematics_Status
KinematicsFrameWithDynamics
TO_Struct_Kinematics_Status
MotionVector
LREAL -1.0E12 ...
1.0E12
LREAL -1.0E12 ...
1.0E12
LREAL -1.0E12 ...
1.0E12
TO_Struct_Kinematics_Status
MotionVector
LREAL -1.0E12 ...
1.0E12
LREAL -1.0E12 ...
1.0E12
LREAL -1.0E12 ...
1.0E12
TO_Struct_Kinematics_Status
MotionVector
LREAL -1.0E12 ...
1.0E12
LREAL -1.0E12 ...
1.0E12
LREAL -1.0E12 ...
1.0E12
TO_Struct_Kinematics_Status
MotionVector
LREAL -1.0E12 ...
1.0E12
LREAL -1.0E12 ...
1.0E12
LREAL -1.0E12 ...
1.0E12
11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T)
W Descripción
RON Aceleración de la coordenada x de la trayectoria
RON Posición de la coordenada x de la trayectoria
RON Velocidad de la coordenada x de la trayectoria
RON Aceleración de la coordenada y de la trayectoria
RON Posición de la coordenada y de la trayectoria
RON Velocidad de la coordenada y de la trayectoria
RON Aceleración de la coordenada z de la trayectoria
RON Posición de la coordenada z de la trayectoria
RON Velocidad de la coordenada z de la trayectoria
RON Aceleración de la rotación A
RON Posición de la rotación A
RON Velocidad de la rotación A
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