Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 224

Distancia de suavi- Transición del movimiento ("BufferMode")
zado de la transi-
ción ("Transition
Parameter[1]")
d = 0.0 "BufferMode" = 2, 5
d < 0.0 "BufferMode" = 2, 5
Para suavizar de forma continua la transición entre movimientos sPTP y movimientos de
trayectorias, tenga en cuenta lo siguiente:
• Ajuste una distancia de suavizado lo suficientemente grande.
• Evite radios de curvatura pequeños en el contorno resultante del TCP.
• Ajuste la dinámica del movimiento de la trayectoria y la del movimiento sPTP de manera
similar.
• Ajuste la adaptación dinámica para el movimiento de la trayectoria.
• Ajuste factores <1.0 para la dinámica del movimiento sPTP.
Distancia máxima de suavizado de la transición
Se puede configurar la distancia máxima de suavizado de la transición en movimientos de la
cinemática del 0 % al 100 % del recorrido, así como especificar y recorrer distancias de
suavizado de la transición superiores a la mitad del recorrido más corto. El factor [%] se
configura en el menú de configuración "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros
avanzados > Cadena de órdenes" o mediante la variable
"<TO>.Transition.FactorBlendingLength" del objeto tecnológico Cinemática.
Hasta la versión V5.0 de Motion Control, la distancia máxima de suavizado de la transición
está limitada de forma fija al 50 % del recorrido. El ajuste predeterminado en la versión V6.0
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T)
Descripción
Suavizar la transición del movimiento
Como la distancia de suavizado de la tran-
sición es 0.0, el desplazamiento se realiza
como con "BufferMode" = 1.
El movimiento lineal en curso continúa
hasta el final y la cinemática se para. Se-
guidamente se ejecuta un movimiento
sPTP.
Suavizar la transición del movimiento
Como la distancia de suavizado es negati-
va, se utiliza la distancia de suavizado má-
xima. En este ejemplo, la distancia máxima
de suavizado de la transición está limitada
al 50 % del recorrido más corto por
"<TO>.Transition.FactorBlendingLength".
Cuando se alcanza la distancia de suaviza-
do hasta la posición de destino, el movi-
miento sPTP en curso se transforma
suavemente en otro movimiento sPTP.
Con "BufferMode" = 2 ambas órdenes de
movimiento se transforman suavemente a
menor velocidad y con "BufferMode" = 5 lo
hacen a mayor velocidad.
Programación (S7-1500T)
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