Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 332

10.1.9 MC_MoveDirectRelative V6 (S7-1500T)
10.1.9.1 MC_MoveDirectRelative: Desplazamiento relativo de la cinemática con movimiento
síncrono "punto a punto" V6 (S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_MoveDirectRelative" de Motion Control desplaza la cinemática hasta
posiciones relativas en un movimiento "punto a punto" síncrono. Al hacerlo, todos los ejes de
la cinemática se mueven al mismo tiempo. Los ejes inician simultáneamente el movimiento
de desplazamiento y alcanzan la posición de destino al mismo tiempo.
La evolución del movimiento del punto de operación de la herramienta (TCP) resulta de los
valores de dinámica de los ejes. El eje de la cinemática con el tiempo de desplazamiento más
largo determina el tiempo de desplazamiento del movimiento. La posición del TCP resulta de
las posiciones de los ejes de la cinemática.
También se puede desplazar la orientación de la cinemática a una posición relativa.
Con los parámetros "VelocityFactor", "AccelerationFactor", "DecelerationFactor" y "JerkFactor"
se especifica el comportamiento dinámico del movimiento mediante factores. Los factores se
expresan en porcentaje de los valores máximos de dinámica configurados en "Objeto
tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados > Límites dinámicos" para el eje
correspondiente.
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• El objeto tecnológico se ha configurado correctamente.
• Los ejes interconectados están habilitados.
• Ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden de eje individual (p. ej.
"MC_MoveVelocity").
Comportamiento de relevo
Con el parámetro "TransitionParameter[1]" se especifica a qué distancia del punto de destino
de la orden de movimiento anterior se suaviza la transición a la nueva orden de movimiento.
El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_MoveDirectRelative" se describe en el
capítulo "Comportamiento de relevo V6: Órdenes de movimiento de la cinemática
(Página 372)".
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Instrucciones (S7-1500T)
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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