Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 107

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
3.7.6.5 Posición de la articulación admisible para Delta picker (S7-1500T)
Para los brazos de las cinemáticas Delta picker solo es admisible la posición de la articulación
con flexión hacia fuera. El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo, posiciones de la
articulación admisibles y no válidas para la transformación:
3.7.6.6 Variables: Delta picker (S7-1500T)
Delta picker 2D
Las cinemáticas Delta picker 2D se definen mediante las siguientes variables del objeto
tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
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Posición de la articulación permitida
Posición de la articulación no válida para la transformación
Valores
15
16
de 0.0 a 1.0E12
de 0.001 a 1.0E12
de 0.001 a 1.0E12
de 0.0 a 1.0E12
de -1.0E12 a 1.0E12
Descripción
Delta picker 2D
Delta picker 2D con orientación
Distancia D1 (radio de la placa de unión superior)
Longitud L1 de los brazos superiores
Longitud L2 de las juntas de unión
Distancia D2 (radio de la placa de unión inferior)
Distancia LF del FCS con respecto a la placa de unión infe-
rior en sentido z negativo del KCS
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC