Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 155

Principios básicos (S7-1500T)
3.9 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Si la trayectoria circular debe calcularse con el radio del círculo y el punto final, defina con el
parámetro "PathChoice" cuál de las cuatro trayectorias circulares posibles debe recorrerse. Se
hace distinción entre el sentido de rotación positivo y negativo y entre el segmento circular
más largo y el más corto.
①
②
③
④
⑤
⑥
3.9.1.3 Movimiento síncrono "punto a punto" (S7-1500T)
Las cinemáticas se pueden desplazar con un movimiento síncrono "punto a punto"
(movimiento sPTP). El movimiento sPTP permite desplazar una cinemática optimizada en el
tiempo y el movimiento, evitar singularidades o cambiar espacios de posición de la
articulación. La cinemática no sigue una trayectoria específica, sino que se desplaza al punto
final indicado siguiendo el recorrido más rápido posible.
Para un movimiento sPTP pueden especificarse posiciones de eje o coordenadas cartesianas.
A partir de las posiciones de inicio y fin se calculan los movimientos del eje individual que se
desplazarán de manera síncrona. Al hacerlo, todos los ejes de la cinemática se mueven y
alcanzan al mismo tiempo la posición de destino especificada. El eje de la cinemática con el
tiempo de desplazamiento más largo determina el tiempo de desplazamiento del movimiento
sPTP.
Con la dinámica y el movimiento de los ejes individuales se determina el movimiento de la
cinemática. La trayectoria del movimiento del TCP resulta de los movimientos de
desplazamiento y de la dinámica de los ejes individuales.
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Segmento circular positivo más largo ("PathChoice" = 2)
Segmento circular positivo más corto ("PathChoice" = 0)
Punto de inicio
Punto final
Segmento circular negativo más corto ("PathChoice" = 1)
Segmento circular negativo más largo ("PathChoice" = 3)
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC