Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 32

La tabla siguiente muestra la definición de las rotaciones:
Rotación
Rotación A
Rotación B
Rotación C
Definición de frame
Los frames definen el decalaje y rotación de un sistema de coordenadas respecto a otro
sistema de coordenadas con los siguientes valores:
Valor en el frame
x
y
z
A
B
C
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T)
Descripción
Ángulo euleriano de la primera rotación
Un ángulo positivo equivale a una rotación a la derecha en torno al eje z del
sistema de coordenadas.
El sistema de coordenadas rotado una vez está compuesto por los ejes x', y'
y z.
Ángulo euleriano de la segunda rotación
Un ángulo positivo equivale a una rotación a la derecha en torno al eje rota-
do y'.
El sistema de coordenadas rotado dos veces está compuesto por los ejes x'',
y' y z'.
Ángulo euleriano de la tercera rotación
Un ángulo positivo equivale a una rotación a la derecha en torno al eje rota-
do x''.
El sistema de coordenadas rotado tres veces está compuesto por los ejes x'',
y'' y z''. Los ejes x'', y'' y z'' equivalen a los ejes x, y, z del sistema de coorde-
nadas rotado o de la zona rotada.
Descripción
Decalaje en sentido x en el sistema de coordenadas de referencia
Decalaje en sentido y en el sistema de coordenadas de referencia
Decalaje en sentido z en el sistema de coordenadas de referencia
Rotación en torno al eje z
Rotación en torno al eje y
Rotación en torno al eje x
Principios básicos (S7-1500T)
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