Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 343

Instrucciones (S7-1500T)
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• El objeto tecnológico se ha configurado correctamente.
• Los ejes interconectados están habilitados.
• Al conectar y desconectar, ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden
de eje individual (p. ej., "MC_MoveAbsolute").
• Para finalizar la simulación con "Execute" = TRUE y "Mode" = 0, los ejes de la cinemática
deben encontrarse en la posición "<TO>.AxesData.A[1..4].Position". Un eje de módulo
debe estar además en el mismo ciclo de módulo que al principio de la simulación.
Comportamiento de relevo
Una orden "MC_KinematicsMotionSimulation" no es cancelada por ninguna otra orden de
Motion Control. Es posible agregar más órdenes de movimiento a la cadena de órdenes o
bien cancelar el movimiento de la cinemática con una orden "MC_GroupStop" sin que finalice
la simulación. La simulación permanece activa incluso si los ejes de la cinemática se bloquean
con "MC_Power.Enable" = FALSE o "MC_Stop".
Si, al finalizar la simulación, hay una orden de eje individual activa en un eje de la cinemática,
la ejecución de la orden "MC_KinematicsMotionSimulation" se rechaza con un error.
Si se reinicia el objeto tecnológico Cinemática o uno de los ejes de la cinemática, se cancelan
el movimiento de la cinemática y la simulación.
Una nueva orden "MC_KinematicsMotionSimulation" no cancela ninguna otra orden de
Motion Control.
Una nueva orden "MC_KinematicsMotionSimulation" finaliza sin error en los siguientes casos
y carece de efecto:
• Al iniciar la orden con "Execute" = TRUE y "Mode" = 0 , la cinemática no se encuentra en
modo de simulación
• Al iniciar la orden con "Execute" = TRUE y "Mode" = 1 , la cinemática ya se encuentra en
modo de simulación
342
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC