Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 27

Principios básicos (S7-1500T)
3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T)
Sistema de coordenadas universal (WCS, World Coordinate System)
El WCS es el sistema de coordenadas fijo del entorno o espacio de trabajo de una cinemática.
El punto cero u origen del WCS es el punto de referencia de los objetos y movimientos del
objeto tecnológico Cinemática. A partir del origen del WCS (p. ej., la esquina de una zona de
operación) se define la posición de los objetos mediante frames.
Sistema de coordenadas de la cinemática (KCS, Kinematic Coordinate System)
El KCS está asociado a la cinemática. La posición del KCS dentro de la cinemática está
predefinida para cada tipo de cinemática. El origen de las coordenadas del KCS es el punto
cero u origen de la cinemática (KZP). A partir del KZP se configuran los parámetros de
geometría de la cinemática.
La posición del KCS en el WCS se configura mediante el frame KCS.
Sistema de coordenadas de la brida (FCS, Flange Coordinate System)
El FCS está suspendido del portaherramientas (brida) de la cinemática. Por esta razón, la
posición del FCS cambia con los movimientos de la cinemática.
La ubicación del FCS en la posición cero u origen de la cinemática se deriva de la
configuración de los parámetros de la geometría de la cinemática. El objeto tecnológico
Cinemática calcula el frame de transformación a partir de los parámetros de geometría. El
frame de transformación describe la posición del FCS en el KCS. El eje z del FCS señala
siempre en sentido z negativo del KCS.
El gráfico siguiente muestra, a partir del ejemplo de la cinemática "Robot cilíndrico", las
posiciones del FCS y el KCS y el frame de transformación:
①
②
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Frame de transformación
Frame KCS
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC