Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 28

Sistema de coordenadas de la herramienta (TCS, Tool Coordinate System) y punto de operación
de la herramienta (TCP, Tool Center Point)
El TCS está suspendido del FCS y define el punto de operación de la herramienta (TCP) en el
origen de las coordenadas. El TCP es el punto de operación de la herramienta. Los
movimientos de cinemática se refieren siempre al TCP (con referencia a WCS/OCS). La
posición del TCS en el FCS se determina por medio del frame de herramienta activo. El eje z
del TCS señala siempre en sentido z negativo del KCS. Pueden definirse frames de
herramienta para un máximo de tres herramientas; de ellas, solo una herramienta y, por lo
tanto, solo un frame puede estar activo al mismo tiempo.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Principios básicos (S7-1500T)
3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T)
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