Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 91

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
El sistema de coordenadas de la brida (FCS) se encuentra a las siguientes distancias del eje A3
y del punto de acoplamiento forzado:
• Distancia L4 del eje A3 en sentido x del KCS
• Distancia LF del punto de acoplamiento forzado en sentido z negativo del KCS
El eje A3 y el sistema de brida están acoplados de forma forzada. Con el acoplamiento
forzado, el eje z del FCS señala siempre en sentido z negativo del KCS. El punto de
acoplamiento forzado se encuentra a la distancia L4 en sentido x del KCS con respecto al eje
A3.
La tabla siguiente muestra la posición cero de los ejes:
Eje
A1
A2
A3
A4
Compensación de acoplamientos mecánicos de los ejes
Para la cinemática existe la posibilidad de configurar un acoplamiento mecánico del eje A2 al
eje A3. La transformación de la cinemática compensa el acoplamiento mecánico configurado
de los ejes. Con un factor de acoplamiento >0.0 la transformación de la cinemática supone
que un movimiento positivo del eje A2 provoca un movimiento negativo en el eje A3.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento (Página 129)
de los ejes:
• Eje A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0°
• Eje A2: -180.0° ≤ α2 < 180.0°
• Eje A3: -180.0° ≤ α3 < 180.0°
• Eje A4: sin limitación
Para la orientación puede especificarse un ángulo mayor de 360°. No obstante, la
coordenada A del punto de operación de la herramienta (TCP) se representa en el rango
de -180° a +180°.
Nota
Singularidad
La cinemática posee singularidades (Página 133).
Existe una singularidad cuando el origen del sistema de coordenadas de la brida (FCS) se
encuentra en el eje z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS). En esta zona no es
posible la transformación hacia atrás.
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Posición cero
Los brazos articulados de la cinemática señalan en sentido x del KCS.
En la posición cero del eje A1, la longitud L3 señala en sentido x del KCS.
En la posición cero de los ejes A1 y A2, la longitud L4 señala en sentido x del
KCS.
En la posición cero de los ejes A1, A2 y A3, el eje x del FCS señala en el sen-
tido del eje x del KCS.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC