Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 337

Instrucciones (S7-1500T)
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveDirectRelative" (A1).
En el instante ① se inicia otra orden "MC_MoveDirectRelative" (A2). Puesto que las órdenes
"MC_MoveDirectRelative" no se relevan unas a otras, la orden A2 se incorpora a la cadena de
órdenes.
En el instante ② se notifica la finalización de la orden A1 con "Done_1" y se inicia la orden A2.
Puesto que para la orden A2 "BufferMode" = 5, la transición del movimiento se suaviza a la
velocidad más alta de ambas órdenes. En cuanto se alcanza la posición de destino se notifica
la finalización de la orden A2 con "Done_2".
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC