Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 376
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Ver también para SIMATIC S7-1500:
- Manual de sistema (464 páginas) ,
- Manual de funciones (379 páginas) ,
- Manual de funcionamiento (321 páginas)
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11.1.2
Variable "Tcp" (cinemática) (S7-1500T)
La estructura de variables "<TO>.Tcp.<nombre de variable>" contiene la posición del punto de
operación de la herramienta (TCP), el frame del TCP en el sistema de coordenadas universal
(WCS).
Variables
Leyenda (Página 374)
Variable
Tcp.
x
y
z
a
Consulte también
Variables: Sistemas de coordenadas y frames (Página 34)
11.1.3
Variable "Kinematics" (cinemática) (S7-1500T)
La estructura de variables "<TO>.Kinematics.<nombre de variable>" contiene el tipo de
cinemática definido.
Variables
Leyenda (Página 374)
Variable
Kinematics.
TypeOfKinematics
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T)
Tipo de
Valores
datos
TO_Struct_Kinematics_Status
KinematicsFrameTcp
LREAL
-1.0E12 ...
1.0E12
LREAL
-1.0E12 ...
1.0E12
LREAL
-1.0E12 ...
1.0E12
LREAL
-180 ...
179.999
Tipo de
Valores
datos
TO_Struct_Kinematics_Kinematics
DINT
1 ... 34
11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T)
W
Descripción
RON
Coordenada x
RON
Coordenada y
RON
Coordenada z
RON
Coordenada A
W
Descripción
RON
Tipo de cinemática
Configuración en la vista de funciones
1
Portal cartesiano 2D
2
Portal cartesiano 2D con orientación
3
Portal cartesiano 3D
4
Portal cartesiano 3D con orientación
5
Roller picker 2D
6
Roller picker 2D con orientación
7
Roller picker 3D (vertical)
375
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