Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 65

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
3.7.4 SCARA (S7-1500T)
3.7.4.1 SCARA 2D con orientación (S7-1500T)
La cinemática "SCARA 2D con orientación" (brazo giratorio) soporta tres ejes y tres grados de
libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
• Un eje rotativo A1 con rotación en torno al eje z del sistema de coordenadas de la
cinemática (KCS)
• Un eje lineal A2 en sentido z del KCS
• Un eje rotativo A4 (eje de orientación) con rotación en torno a z en el KCS
La cinemática consta de una base y un brazo articulado para la alineación horizontal, unidos
entre sí mediante una articulación giratoria (eje A1). Al final de este brazo articulado se fija
un eje de elevación lineal (eje A2) para la alineación vertical. La herramienta está fijada al
final del eje lineal. El eje de orientación A4 permite la rotación de la herramienta.
64
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC